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項目需求：

?本方案用于抓取流水線傳送帶上加工好的小罐茶產(chǎn)品，相機定位產(chǎn)品的位置，配合機器臂將單個小罐茶產(chǎn)品擺放到包裝盒中。

?擺放精度要求：0.3mm

?抓取范圍：300mm*240mm

?生產(chǎn)節(jié)拍：30個/分鐘

項目難點：

?產(chǎn)品抓取范圍大，且在傳送帶上面流動，視覺需要與機器人配合協(xié)調(diào)才可以實現(xiàn)動態(tài)準(zhǔn)確地抓取。

解決方案：

?首先需要實現(xiàn)相機、機器人、傳送帶三者的坐標(biāo)系的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)換。

?當(dāng)識別到新產(chǎn)品時，會計算出該產(chǎn)品的位置與示教位置的偏差補償值，發(fā)送給機器人。一個產(chǎn)品會被拍照多次，視覺程序需要利用傳送帶的編碼器數(shù)值與產(chǎn)品在圖像中的位置得到產(chǎn)品在傳送帶坐標(biāo)系中的絕對坐標(biāo)，通過該絕對坐標(biāo)過濾掉重復(fù)的識別到的產(chǎn)品。

?機器人拿到產(chǎn)品的抓取補償值后，將補償值加上基準(zhǔn)位置得到靜態(tài)的抓取位置，機器人會在產(chǎn)品的運動軌跡上方等待，當(dāng)產(chǎn)品到達(dá)時機器人沿傳送帶傳輸方向跟隨前進(jìn)，運動速度穩(wěn)定時進(jìn)行抓取。